Proje Hakkında
Proje, A5 boyutundaki bir alanı sabit olmayan ve görme açısı çok dar olan bir kamera ile herhangi bir yere çizilmiş çöp adam objesini bulmak üzere tasarlanmış bir projedir.
Projede kamera, A5 boyutlu alan üzerinde x-y-z koordinatları boyunca hareket edebilecek bir donanım üzerine monte edilecektir. Bu kamera, tasarımı yapılan bir tarama algoritmasına bağlı olarak alan üzerinde hareketini sürdürecek ve görüntü alacaktır.
Alınan görüntü işleyici bilgisayar ile önceden tanımı yapılmış objeyi bulmak üzere işlenecektir. Bu hareketler aynı zamanda anlık olarak 2B modelleme ile takip edilebiliyor olacaktır.
Projenin Amacı
Bu projede amaç bir alanın taranmasındaki algoritmanın karmaşıklığını en aza indirerek alandaki objenin bulunmasıdır. Bunu yaparken modelleme ile kullanıcıya sanal bir görüntü sağlayabilmektir.
Çalışma Prensibi
Gönderilen komutlar aracılığı ile donanım başlığı x ve Y eksenlerinde hareket edebilmektedir. Kağıdın tamamının dolaşılmasına yaklaşım olarak aşağıda gösterilen zig zag şeklinde bir hareket tasarlanmıştır. X ekseni boyunca hareket eden kamera Y ekseninde 4 cm lik aralıklarla gezme yapmaktadır. Bu aralık SVM teknolojisi tarafından modelin belirlenmesine uygundur. Bu şekilde y ekseninin tamamının gezilmesinden kaçınılmış ve maliyeti düşürmüştür.
Görme
A5 kâğıt üzerindeki çöp adamı bulabilmek adına görme araçlarından openCV kütüphanesi kullanılmıştır. Bunun için çöp adamın görüntüde var olup olmadığına dair support vector machine (SVM) kullanılmıştır . SVM kâğıt üzerinde çöp adamın olduğu (pozitif) ve olmadığı (negatif) resimler ile eğitilmiştir. Donanımın bağlı olduğu canlı kamera verisi oluşturulmuş SVM model vektörüne sokulup o anki karede çöp adamın olup olmadığına dair bilgi almaktadır.
Eğitilmiş Resimler
